Drehung

Ein starrer Körper kann um eine beliebige Achse gedreht werden. Dabei drehen sich alle Verbindungslinien auf dem Körper um den gleichen Drehwinkel. Wird der Körper mehrmals um die gleiche Achse gedreht, können alle Punkte des Körpers auf eine gemeinsame Ebene, die normal zur Achse steht, projiziert werden. Alle Eigenschaften der Drehung lassen sich dann in dieser Ebene untersuchen. Wird der Körper mehrmals um verschiedene Winkel in dieser Ebene gedreht, hängt die totale Drehung nicht von der Reihenfolge der einzelnen Operationen ab.

Die allgemeine Drehung eines Körpers lässt sich durch die Richtung der Achse und den Drehwinkel beschreiben. Dreht man einen Körper mehrmals um verschiedene Achsen, hat die Reihenfolge der einzelnen Operationen einen wesentlichen Einfluss auf die Gesamtdrehung.

Mathematisch gesehen bilden die Drehopertionen eine Gruppe. Die Menge der Drehungen um eine festgehaltene Achse kann mit Hilfe der SO₂, alle Drehungen im Raum mit Hilfe der SO₃